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首先研究了球面３自由度串联机器人的可达工作空间，并对之进行了分类；在讨论了空间球面四杆机构曲柄存在条件的基础上，对该机器人的灵活工作空间进行了研究；采用保角变换的理论，把该机器人可达工作空间、灵活工作空间的形状在平面上表达出来。这些结果对设计者系统地了解和掌握该机器人工作空间性能有着很重要的意义。