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针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决其运动过程中各运动支链之间的同步协调控制问题。基于该输送机构的结构特点,提出一种基于轮廓误差的交叉耦合同步控制器并进行了稳定性证明。最后通过MATLAB仿真并与常规同步控制器进行仿真比较。结果表明,所设计的控制器能够有效减小机构末端的轮廓误差,同时提高了其同步协调性。