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根据达朗伯原理导出了用旋量描述含规划运动的约束多体系系统凯恩方程，研究了不定控制力与力约束，并给出了说明性例子。
含规划运动多体系统动力学的旋量描述
【摘 要】
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根据达朗伯原理导出了用旋量描述含规划运动的约束多体系系统凯恩方程，研究了不定控制力与力约束，并给出了说明性例子。
【机 构】
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北京理工大学应用力学系
【出 处】
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北京理工大学学报
【发表日期】
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1996年3期
【基金项目】
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国家自然科学基金
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