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在进行无人机低空飞行的路径规划时，障碍物已不能简单的简化为点状；针对该问题,首先将带有面状障碍物的图片格式地图以像素为单位进行栅格划分，在定义了栅格距离后，进行距离变换，并运用边界跟踪方法生成栅格空间V图；其次，将A—Star算法的启发思想引入到蚁群算法中，并修改了启发信息计算公式以使蚁群算法更适合于栅格空间优化；最后，以栅格空间V图为初始路径，运用改进的蚁群算法进行优化选择，得到了满意的路径规划结果。