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针对仿壁虎机器人足端粘附脱附运动，提出了Spline三次样条插值与Matlab／Simulink半实物仿真相结合的足端轨迹生成及优化的方法。合理选取关键节点，利用三次样条插值，可快速得到所需复杂的光滑轨迹曲线。设计了测试平台并进行半实物仿真，通过分析数据采集卡采集的脱附力的变化趋势，并合理调整三次样条插值数据节点，优化脱附轨迹及其法向力与切向力，使仿壁虎机器人单足脱附过程切向力和法向力保持在较小范围。验证了该方法在单腿运动轨迹生成中的有效性和可行性，为四足步态生成与爬壁实验奠定基础。