【摘 要】
：
机器人用变厚齿轮ＲＶ减速器是为驱动机器人关节而开发的一种新型减速器，因而对其动态性能要求较高。利用传递矩阵法建立了该减速器的动力学方程，并计算了它的动态参数和能量分布，找
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机电学院!黑龙江哈尔滨150001,哈尔滨工业大学机电学院!黑龙江哈尔滨150001,哈尔滨工业大学机电学院!黑龙江哈尔滨150001
论文部分内容阅读
机器人用变厚齿轮ＲＶ减速器是为驱动机器人关节而开发的一种新型减速器，因而对其动态性能要求较高。利用传递矩阵法建立了该减速器的动力学方程，并计算了它的动态参数和能量分布，找出了它们薄弱环节，为进一步提高其动态特性提供了理论依据。
The thickening gear used in the robot RV reducer is a new type of decelerator developed for driving the robot joint, so its dynamic performance requirements are high. The kinetic equation of the reducer was established by using the transfer matrix method, and its dynamic parameters and energy distribution were calculated. Their weak links were found, which provided a theoretical basis for further improving their dynamic characteristics.
其他文献
近日,涪城区公路运输管理所妥善处理了一起维修质量纠纷,车主与承修厂均信服和满意。此事故的引发原因较特殊,现笔录如下,以供同行参考。某机关单位一辆现代牌轿车,送某一类
笔者近年来采用针刺加按摩的方法 ,治疗小儿斜颈 35例 ,疗效满意 ,现报告如下 :1 临床资料35例中 ,男 2 0例 ,女 15例 ;年龄最大 16个月 ,最小 1个月。本组病例患儿颈部均有
从两个方面探析了外语教学育人功能,学习外国先进文化,传播中华文明优秀文化。
From two aspects, it explores the function of foreign language teaching and education,
安全是各项工作的基础。没有安全，就谈不上效益。在抓安全上，不能总唱赞歌，应提倡逆向思维，群策群力挑毛病、查隐患、找差距、订措施，从而把安全建立在坚实可靠的群众基础之上。“
１９９７年消防科技研究计划［续上期］公安部上海消防科研所开展下列项目的研究：４．手提式灭火器采用国际标准质量控制新技术的研究ＧＢ４３５１－８４《手提灭火器通用技要条件》国际已按ＩＳＯ７１６５国际标准进行了修订，不
数学应用题是高中数学的重要组成部分,分值高,难度也高,通常作为压轴大题出现,学生的应用题总体得分率较低,而且普遍存在着畏难情绪,数学应用题的教学已成为当前高中数学教师
有些人认为发动机冷却水应经常更换,以减少结垢和防锈,是没有科学依据的。恰恰相反,经常更换冷却水只会加快发动机冷却系统的结垢,同时也没有防锈作用。其主要原因是发动机
今年8月,福建省龙岩、宁德两地区遭受特大洪水袭击。仅龙岩地区受灾人口就达117.6万人,被洪水围困的村庄150个,倒塌房屋17.46万间,造成3万多户,13万余人无家可归。福建省各
五年的,一次偶然的机会,我获赠一方“太平天国乡帅木印”。记得当时我在古玩市场上用较高的价格购买了一方“官印”。这也是我第一次收藏玺印的开始,第一次就出师不利,买到了