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喷浆机器人的大臂是一闭链机械机构，根据其结构特点，用虚拟弹簧法结合拉格朗日公式，建立了喷浆机器人大臂的动力学方程。通过进一步分析大臂的运动轨迹特点，给出了它特有的约束条件，并由此得到了解耦的喷浆机器人大臂的动力学方程，为其运动分析和控制提供了理论依据和基础。
用约束条件进行解耦的喷浆机器人大臂动力学方程
【摘 要】
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喷浆机器人的大臂是一闭链机械机构，根据其结构特点，用虚拟弹簧法结合拉格朗日公式，建立了喷浆机器人大臂的动力学方程。通过进一步分析大臂的运动轨迹特点，给出了它特有的约束条
【机 构】
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山东科技大学机器人研究中心
【出 处】
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煤矿机械
【发表日期】
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2007年4期
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