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针对电视跟踪导引头光电平台伺服系统高精度,高频响,鲁棒性和可靠性的设计要求,提出并推导了一种基于幅相裕度参数整定的内模 PID 鲁棒控制的方法(IMC-PID)。实际控制系统中,在速度环和电流环中应用所推导出的控制方法,并针对实际系统的特性需要,加入了前馈控制和超前环节。仿真和实验表明:光电平台伺服系统具有很好的跟踪特性和抗干扰特性,可以很好的满足系统的各项控制指标。