【摘 要】
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鉴于某舰载随动系统存在摩擦、海况等扰动因素,为提升系统控制精度及鲁棒性,提出了一种基于相位补偿的非奇异快速终端滑模控制(NFTSM+ARBF+TTD)方法.将泰勒公式与非线性函数fhan相结合,构造跟踪微分器,旨在减小相位延迟.在抑制微分过程噪声的基础上,应用泰勒公式进行相位补偿.设计自适应神经网络(ARBF)逼近扰动项,减小了非奇异快速终端滑模(NFTSM)中的抖振.扰动估计结果表明,与RBF相比,应用ARBF逼近扰动能够有效抑制微分峰值,更接近扰动真实值.半实物仿真实验中,正弦跟踪结果表明NFTSM+
【机 构】
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南京理工大学机械工程学院,南京,210094
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鉴于某舰载随动系统存在摩擦、海况等扰动因素,为提升系统控制精度及鲁棒性,提出了一种基于相位补偿的非奇异快速终端滑模控制(NFTSM+ARBF+TTD)方法.将泰勒公式与非线性函数fhan相结合,构造跟踪微分器,旨在减小相位延迟.在抑制微分过程噪声的基础上,应用泰勒公式进行相位补偿.设计自适应神经网络(ARBF)逼近扰动项,减小了非奇异快速终端滑模(NFTSM)中的抖振.扰动估计结果表明,与RBF相比,应用ARBF逼近扰动能够有效抑制微分峰值,更接近扰动真实值.半实物仿真实验中,正弦跟踪结果表明NFTSM+ARBF控制策略的跟踪误差比NFTSM减小一半左右,具备良好动态跟踪性能,适用于该交流伺服系统.
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