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以六自由度Stewart并联机器人的灵巧度为目标函数，以设计空间、每条支腿的最大最小长度之比和虎克铰、球铰的极限摆角为约束条件建立了结构优化模型．将模拟退火算法中的Metropolis准则引入到实值编码遗传算法的选择操作中，产生了Metropolis遗传算法，采用该算法进行了并联机器人结构优化问题的求解．通过与采用标准遗传算法得出的结果比较，证实了Metropolis遗传算法在并联机器人结构优化设计中的有效性和优越性．