【摘 要】
：
针对多机器人系统协作中的任务分配问题，提出一种基于胸腺肽的免疫任务分配算法（ TPITAA）。借鉴独特型免疫网络假设，将机器人作为B细胞，机器人行为作为抗体，机器人任务作为抗原，通过
【机 构】
：
江苏科技大学机电与汽车工程学院,西安交通大学机械工程学院
论文部分内容阅读
针对多机器人系统协作中的任务分配问题，提出一种基于胸腺肽的免疫任务分配算法（ TPITAA）。借鉴独特型免疫网络假设，将机器人作为B细胞，机器人行为作为抗体，机器人任务作为抗原，通过抗原与抗体间的激励和抑制机理构建免疫分配模型。为进一步提高分配效率，根据胸腺肽的免疫调节机理，定义基于机器人运动方向的胸腺肽反馈函数，实现免疫分配中的抗体激励水平及浓度自调节。仿真实验表明，新算法能实现任务的自动分配，减少任务完成时间，提高系统执行效率，较好地解决多机器人系统中的协作搬运问题。
其他文献
毛泽东同志领导实施开展大生产运动的原因：边区严重困难局面的出现,发展经济是抗战胜利的夯实性物质基础。大生产运动是毛泽东思想活的灵魂的生动体现,创造了一个又一个的奇迹
日本卫生部官员2005年2月22日说，日本研究人员在一些苍蝇体内发现了禽流感病毒。这一发现使人们更加确信禽流感病毒可以在不同物种之间传播。针对禽流感肆虐亚洲的局面，美国疾
对带两个等跨布置侧向弹簧支撑的轴压柱(三层通高群柱的面外稳定性等效模型)的研究表明,随着柱子受到支撑作用的增强,柱子最低阶屈曲模态会依次经历单波、双波及三波(完全支
从海南高职院校青年英语教师的科研能力较差的现实出发,该文提出了解文献资源和搜索途径、加强教育教学理论学习和文献综述的书写训练,以加强文献综述能力的行动研究来促进青
展示设计服务于一定的功能需要,以信息的有效传导为旨归。但是展示设计必须超越单纯的功能主义,进入审美之境。审美不是展示设计附加性的装饰,而是展示设计的本质。优秀的展
茶室作为中华传统茶文化的物质载体,从唐玄宗时期初次出现在文献《封氏演进论》以来,经历了漫长的历史传承和发展。而作为集休闲、放松、饮食、娱乐、文教等多功能为一体的固
目的 研究不同年龄段普通登革热患者的临床特征差异。方法 将132例普通登革热患者根据年龄分为A、B、C、D四组：A组≤32岁,32岁64岁。A组43例,B组26例,C组31例,D组32例。观察比
一直以来车用汽油中含氧化合物分析基本均采用ASTMD4815或SH／T0663的方法，但随着车用汽油产品标准GB/T17930-2006版的出台，ASTMD4815和SH／T0663两种方法存在着部分含氧化合物分离
目的探讨心理干预对永久起搏器置入患者术后精神障碍的疗效。方法入选植入永久性起搏器患者共200例,分为实验组和对照组,每组100例。2组于起搏器植入后1、3、6、12个月进行随
业内人士认为,与以往“零敲碎打”的改革不同,此次油气改革突破以往条块分割、各自为政的油气体制改革顶层设计思路,围绕“一条主线、三个维度、多个环节”进行“链式改革”