【摘 要】
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针对多机器人系统协作中的任务分配问题,提出一种基于胸腺肽的免疫任务分配算法( TPITAA)。借鉴独特型免疫网络假设,将机器人作为B细胞,机器人行为作为抗体,机器人任务作为抗原,通过
【机 构】
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江苏科技大学机电与汽车工程学院,西安交通大学机械工程学院
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针对多机器人系统协作中的任务分配问题,提出一种基于胸腺肽的免疫任务分配算法( TPITAA)。借鉴独特型免疫网络假设,将机器人作为B细胞,机器人行为作为抗体,机器人任务作为抗原,通过抗原与抗体间的激励和抑制机理构建免疫分配模型。为进一步提高分配效率,根据胸腺肽的免疫调节机理,定义基于机器人运动方向的胸腺肽反馈函数,实现免疫分配中的抗体激励水平及浓度自调节。仿真实验表明,新算法能实现任务的自动分配,减少任务完成时间,提高系统执行效率,较好地解决多机器人系统中的协作搬运问题。
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