【摘 要】
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针对四旋翼无人机桨叶损伤故障的位置和姿态控制问题,设计一种基于积分滑模法和扩张状态观测器(ESO)的四旋翼无人机主动容错控制系统。建立了执行机构损伤故障下的无人机非线性模型,采用抗干扰能力较强的滑模控制法(SMC)设计姿态内环和位置外环基本控制器;为减小系统的稳态误差,引入积分环节,构造出积分滑模控制器;通过采用边界层方法,抑制滑模控制算法本身的抖振效应;利用ESO实时估计出系统的内、外总扰动和执
【基金项目】
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航空发动机高空模拟技术国防科技重点实验室创新基金(18zd9101)。
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针对四旋翼无人机桨叶损伤故障的位置和姿态控制问题,设计一种基于积分滑模法和扩张状态观测器(ESO)的四旋翼无人机主动容错控制系统。建立了执行机构损伤故障下的无人机非线性模型,采用抗干扰能力较强的滑模控制法(SMC)设计姿态内环和位置外环基本控制器;为减小系统的稳态误差,引入积分环节,构造出积分滑模控制器;通过采用边界层方法,抑制滑模控制算法本身的抖振效应;利用ESO实时估计出系统的内、外总扰动和执行机构损伤干扰并对控制量进行补偿。李雅普诺夫稳定理论验证了该控制系统能够快速收敛达到稳定,数值仿真验证了
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换流阀作为直流输电工程的核心设备之一,其可靠稳定运行对直流输电系统显得尤为重要。换流阀本体主要采用户内安装、悬吊式设计,其整体结构复杂,电气和机械接头繁多,并长期运行在高电压、大电流、强电磁场环境下,阀塔内非阻燃材料、器件故障、接头发热、水路或局部放电等导致的火灾时有发生。为此,分析梳理换流阀火灾发生机理,制定换流阀的年度检修、抽检测试等运维防火措施,提出一种近距离、安全高效的阀塔自动升降灭火系统设计方案,该方案采用清洁、无二次污染的全氟己酮灭火剂介质,依据不同的悬吊布置方式设计了剪叉式和支撑式两种升降灭
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近几年,越来越多火电厂改造增加储能调频系统,参与电力辅助服务,获取收益。储能调频系统接入火力发电厂的接入方案直接关系到储能系统联合火力机组参与调频的运行策略,同时影响到火力发电厂和储能设备正常可靠运行,为保证火电厂的安全经济运行,对储能调频电站接入火力发电厂的接入方案进行了研究,分析不同的接入方案的优缺点及储能调频系统接入后对火力发电厂现有系统的影响。本文通过对2×330MW机组火力发电厂厂用电接线、储能接入方案的对比分析、储能接入电气一次系统设计、高厂变容量的校核、高厂变低压侧短路电流核算进行了论述。
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