【摘 要】
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四翼机应用于无人机电路巡检领域可降低成本、提高效率,但作为多输入多输出欠驱动控制对象,因其极易受气象环境影响,具有多变量、多耦合、非线性等特性,实现稳定性控制是目前
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四翼机应用于无人机电路巡检领域可降低成本、提高效率,但作为多输入多输出欠驱动控制对象,因其极易受气象环境影响,具有多变量、多耦合、非线性等特性,实现稳定性控制是目前面临主要困难之一。选择鲁棒控制器控制无人机姿态变化,是一种较为直观的方法,通过观测控制对象伯德图,对控制对象进行超前或滞后补偿,并不断调整补偿器设计,修正伯德图和各输出曲线,并将仿真结果结合实际硬件进行测试对比,从而达到H_∞回路整形法设计控制器的目的。结果表明该方法算法简洁,原理明确,且不必涉及对对象过分数学化的问题。
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