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矢量坐标变换是工业机器人运动学分析基础，D—H方法是主要方法之一。D-H方法对坐标系设置和关节参数有严格定义，因而使得使用困难。根据工业机器人串联拓扑结构和单自由度关节特点，提出工业机器人矢量变换三步法，使用描述机器人结构参数的移动矩阵与方向余弦矩阵和描述运动的典型的转动矩阵或移动矩阵组合来确定相邻连杆间齐次变换矩阵。矢量变换三步法步骤简单，可明确区分结构参数和关节变量，易于确定关节变量运动范围，适于单自由度关节的工业机器人运动学建模与分析。