【摘 要】
：
步态训练轨迹是影响康复训练效果的一项重要因素,而自适应性对于下肢康复机器人的临床应用具有重要的意义.振荡器可通过在线调节参数而输出不同波形的周期信号,常用于康复机
【机 构】
：
中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,中国科学院大学,中国科学院脑科学与智能技术卓越创新中心
论文部分内容阅读
步态训练轨迹是影响康复训练效果的一项重要因素,而自适应性对于下肢康复机器人的临床应用具有重要的意义.振荡器可通过在线调节参数而输出不同波形的周期信号,常用于康复机器人步态轨迹的生成.本文在高斯核函数非线性振荡器的基础上提出了一种下肢康复机器人步态轨迹自适应算法.该算法通过轨迹偏差实现对参考轨迹波形的调节,并且用相位偏差曲线面积实现参考轨迹周期的自适应.本文首先介绍了用于生成步态参考轨迹的非线性振荡器的数学模型;其次,详细描述了基于该模型的参考轨迹波形和周期自适应算法;最后,以悬挂减重式下肢康复机器人为研究对象,建立机器人与人体下肢仿真模型,对所提出的步态参考轨迹自适应算法进行仿真实验,并验证了该算法的可行性.
其他文献
文化是民族凝聚力和创造力的重要源泉,是综合国力竞争的重要因素。特别是当前,加快发展文化产业,是一项十分重大而又紧迫的战略任务,是兴起社会主义文化建设新高潮、推动社会
在当今时代,电影与城市的关系越来越密切。一方面,电影作为独特的文化创意产品,在追求高票房等经济效益的同时,也具备传递价值与艺术审美的功能；另一方而,城市作为人口聚集的
随着经济全球化和信息社会的发展,文化创意产业作为一门朝阳产业得到越来越多的国家或地区的重视,逐渐成为国家或地区经济发展中新的增长点,其发展水平已经成为衡量一个国家
在现代桥梁建设中,面对自然环境的各种严峻考验,大跨径连续钢结构桥梁以其强大的抗震能力、应力分布均匀、受自然环境影响小等特点,在建设中被广泛应用。阐述了大跨径连续钢
从古至今,艺术节依附于城市的文化内涵而存在,特色的城市文化与艺术节的品牌相互依存。在国家经济和文化产业不断的进步与日益繁荣发展的背景下,2016年3月中共十八届五中全会
本文在回顾前人成果的基础上,对湖北省文化产业进行了系统性研究,重点分析湖北省文化产业投资效率及影响因素,找出影响湖北省文化产业投资效率的主要因素,以期为未来的投资决
该文简要介绍光散射技术及其在粒度测试中应用,并就大豆分离蛋白样品加热前后粒度变化,应用激光光散射仪,分析大豆分离蛋白加工和热处理过程中聚集体的形成和变化.
防震锤广泛应用于输配电线路中，用于消耗微风振动的强度和保护导线免受疲劳损害的线路用保护型金具。
由于艺术节每年一次的举办周期,其关注热度会逐渐被其他事件消磨,感召力渐渐被弱化,因而维持其影响力十分重要。这时候,当品牌作为艺术节最具辨识度的符号出现时,便可以在受
酵母菌既具有细菌单细胞、生长快、能形成很好的絮体、适应于各种不同的反应器等特点,又具有真菌细胞大、代谢旺盛,耐酸、耐高渗透压、耐高浓度的有机底物等特性,因而可用于