【摘 要】
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为了分析水面无人艇（USV）回收水下自主航行机器人（AUV）过程中不同工况下的运动状态，利用Adams建立回收系统模型和AUV动力学方程来模拟AUV回收状态，预测AUV在不同拖曳速度、收缆速度和对接点对AUV姿态的影响。通过改变拖曳速度、收缆速度和不同对接点，发现随着拖曳速度变大、收缆绳速度变慢和恰当的对接点AUV抬首角会变小。Adams模拟仿真结果表明选择快的拖曳速度、慢的收缆速度和B对接点对A
【基金项目】
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中国科学院海洋信息技术创新研究院前沿基础研究项目（QYJC201913）； 机器人学国家重点实验室基金资助项目（Y91Z0904）；
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为了分析水面无人艇（USV）回收水下自主航行机器人（AUV）过程中不同工况下的运动状态，利用Adams建立回收系统模型和AUV动力学方程来模拟AUV回收状态，预测AUV在不同拖曳速度、收缆速度和对接点对AUV姿态的影响。通过改变拖曳速度、收缆速度和不同对接点，发现随着拖曳速度变大、收缆绳速度变慢和恰当的对接点AUV抬首角会变小。Adams模拟仿真结果表明选择快的拖曳速度、慢的收缆速度和B对接点对AUV回收姿态影响较小，提高回收的稳定性和减少现场湖试过程。
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