【摘 要】
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随着海洋科学的飞速发展,作为水下主要工作装备的UUV越发受到重视。本文介绍UUV从接收指令点开始进行回收的全过程,详细分析UUV在水下的路径规划问题,把动态规划问题转变为全局环境已知的静态路径规划问题;研究UUV回收全过程路径规划,把UUV的回收过程分为回归阶段和预回收阶段两部分,回归阶段在遗传算法(GA)的基础上,对编码方法、变异操作等方面作出改进,采用改进的遗传算法进行路径规划;预回收阶段使用
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随着海洋科学的飞速发展,作为水下主要工作装备的UUV越发受到重视。本文介绍UUV从接收指令点开始进行回收的全过程,详细分析UUV在水下的路径规划问题,把动态规划问题转变为全局环境已知的静态路径规划问题;研究UUV回收全过程路径规划,把UUV的回收过程分为回归阶段和预回收阶段两部分,回归阶段在遗传算法(GA)的基础上,对编码方法、变异操作等方面作出改进,采用改进的遗传算法进行路径规划;预回收阶段使用基于Dubins曲线路径的路径规划,在初始位姿和终止位姿均给定的条件下,采用最短路径完成回收阶段。最后协调2种路径规划方法,设计仿真实验以验证算法的可行性。
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歌剧《兰花花》是国家大剧院根据同名陕北民歌历时六年打造的中国原创歌剧,将中国民间音乐元素、西方歌剧音乐结构及现代作曲技法融为一体,堪称中国民族歌剧的经典之作。本文首先通过对陕北民歌《兰花花》歌曲溯源和“兰花花”的人物情感主线进行梳理,对歌剧《兰花花》的创作背景予以概述;其次,从曲式结构、调式调性和旋律特点三个方面对咏叹调《怎么办》和《抬头生死两茫茫》的音乐形态进行分析,从音色对比、气息运用和咬字归
歌剧《野火春风斗古城》是根据20世纪50年代李英儒的长篇同名小说创作的一部中国歌剧。中国歌剧在其发展的历程中,吸收了戏曲、曲艺、民歌等中国传统音乐元素。尤其是在唱腔、对白和表演特征上,中国歌剧不但承袭了西洋歌剧写实的表演基础,又创造性的借鉴戏曲表演写意化的精髓。中国歌剧虽然发展周期较短,但却涌现出大量的优秀经典剧目。歌剧《野火春风斗古城》便是极具代表性的优秀作品之一。本文从歌剧《野火春风斗古城》中
冀东地区位于我国华北平原东部,人文历史悠久,地域音乐文化特色鲜明。秧歌调作为冀东地区民歌的有机组成部分,被列为河北省非物质文化遗产,是冀东地区民众“集体智慧”的一种呈现,也是冀东地区音乐文化的“符号象征”。本文以冀东秧歌调作为本文的研究对象,通过纵向梳理秧歌调的历史发展脉络,对其当下音乐概况予以论述;其次,以《正月里来正月正》和《大炮三声震动天》为例,对冀东地区秧歌调音乐本体特征进行细致深入分析,
针对调频引信的高功率微波干扰效应问题,对引信天线进行了辐照实验以及场-路联合仿真实验,分析了HPM武器的干扰与毁伤距离,研究了不同角度、峰值、脉宽的HPM矩形脉冲对射频前端的干扰效应,并进行了防护设计。研究表明:HPM偏离主波束越大,攻击效果越差,但在副瓣处有所加强;随着注入功率的增加,HPM的干扰能力会逐渐达到饱和;干扰强度总体上随脉宽增加而增加,理想情况下矩形脉冲产生的最大干扰信号几乎完全覆盖
《瓜子红》是一首具有浓郁地域音乐风格的湖南花鼓小调,它以鲜明的爱情主题和典型的音乐特征而深受社会大众喜爱。本文从“歌唱者”和“研究者”的双重视角出发,以湖南花鼓小调《瓜子红》作为研究对象,首先通过相关历史文献的纵向“历时”梳理和横向“共时”分析,以对湖南花鼓戏的历史沿革和润腔分类进行整体概述;其次,从音乐结构、调式调性、节奏特点和旋律形态等方面对湖南花鼓小调《瓜子红》进行音乐本体分析,并对作品中地
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近年来,结直肠癌(Colorectal cancer,CRC)的发病率逐年上升,成为世界上第三大常见癌症,严重威胁着人类的生命健康。纳米药物递送系统具有减毒增效的作用,已广泛用于癌症的治疗。截至目前,纳米药物递送系统治疗结直肠癌的给药途径通常分为静脉注射、直肠给药和口服给药等,相对于静脉注射和直肠给药,口服给药具有安全性高和患者顺应性强等优势。口服药物递送系统治疗CRC具有一定优势,不仅可以保护药