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机器人操作手是一个多自由度、惯性耦合、非线性参变系统。本文提出一种新的非线性结构图数字仿真方法,能较直观地表示各杆之间的耦合关系,并通过关节间的合适前馈以补偿由库伦摩擦、重力负载以及速度和加速度所引起的稳态误差。
机器人操作手的数字仿真
【摘 要】
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机器人操作手是一个多自由度、惯性耦合、非线性参变系统。本文提出一种新的非线性结构图数字仿真方法,能较直观地表示各杆之间的耦合关系,并通过关节间的合适前馈以补偿由库伦摩擦、重力负载以及速度和加速度所引起的稳态误差。
【出 处】
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计算机仿真
【发表日期】
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1988年02期
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