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为借鉴驾驶员的泊车经验,本文提出一种基于人工神经网络的自动泊车运动规划方法,借鉴驾驶员经验,通过训练神经网络,输出方向盘转角和车速指令完成泊车。通过经验借鉴程度评估函数证明了神经网络能学习驾驶员的泊车经验,引导车辆完成泊车入库。通过Matlab/Simulink和CarSim联合仿真实验验证了该方法的有效性,通过硬件在环仿真验证了实时性。