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合理运用动态电压调整技术可有效降低嵌入式实时系统能耗．针对静态优先级实时调度，提出了一种能够有效分析松弛时间并尽可能平衡分配松弛时间的在线节能调度算法TPSRM．设计了一种两段式频率执行策略来改变任务执行时间的分配，能充分在线分析各种形式的松弛时间．通过尽可能合理降低高优先级任务的处理器执行频率来实现有效的在线频率调整．实验结果表明TPSRM算法可实现较好的节能效果．