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本文设计了一款基于STM32F103VET6(以下简称STM32)单片机的服务机器人样机,针对服务机器人要实现的功能完成了硬件电路和软件部分的设计,其中,在基于μC/OS-Ⅲ实时嵌入式操作系统下,采用增量式PID控制方法实现了各部分电机的控制,并运用Visual Studio 2015编写了服务机器人调试软件,最后进行实验验证,实验结果表明服务机器人得到较好控制。