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一次性输液针进行手瓣装配时,手瓣所在的平面与针尖主斜面的夹角要满足一定的角度要求,故必须判别装配线上输液针的角度位置。本研究分析了各个不同位置输液针外轮廓图像的变化规律,及7个矩不变量,根据Hu矩的物理意义,得出了不同位置输液针图像矩不变量的变化规律。文中修改了第7个矩不变量I7,对翻转180°后的图像,其值保持不变,符号刚好相反。因此,修改后的I7结合其他矩不变量可判别图像是否发生了180°翻转。