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对于工作存典型非结构化场景中的移动机器人系统，具有良好的室外自然场景感知与理解能力是其能够自主运行的前提条件．移动机器人使用视觉传感器来进行室外自然场景的理解一直是该领域的研究热点．本文首先介绍，基于视觉的移动机器人自然场景理解的研究现状，对其相关子领域的研究思路与前沿技术进行了着重论述与分析，并从实时性和环境自适戍性等方面对相关技术的实用性问题加以讨论．最后对该领域的研究重点和技术发展趋势进行了探讨．