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并联机构的动力学建模是其实现高速、高精度运动控制的前提条件。文中给出了一种混合输入并联机构，运用拉格朗日动力学方程对机构进行了动力学分析，并用Matlab软件进行动力学数值仿真，得出两电机输入的真实运动规律，为轨迹规划和系统控制提供了基础。
一种混合输入七杆机构的动力学分析
【摘 要】
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并联机构的动力学建模是其实现高速、高精度运动控制的前提条件。文中给出了一种混合输入并联机构，运用拉格朗日动力学方程对机构进行了动力学分析，并用Matlab软件进行动力学数
【机 构】
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上海交通大学机械与动力工程学院
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2007年2期
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（50405017）,国家高技术研究发展计划（863计划）（2006AA04Z118）
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