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针对无人机在未知环境下航迹规划难的问题,提出一种基于开关卡尔曼滤波器(switchingKalmanfilter,SKF)无人机定位和航迹规划的方法。根据多假设理论,建立地图观测数据,结合基于INS/GPS/GIS多传感器融合的航迹匹配方法,使用SKF算法完成多传感器融合和多模型的参数估计,实现无人机的自主定位和航迹规划。仿真试验结果表明:该算法稳定性好、收敛速度较快、计算复杂度小,具有较高的航迹估计精度。