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介绍了一种载有水轮机转轮修磨设备的移动机器人的系统原理、路径规划方案、路径形状设计和路径跟踪控制及其实现，这种路径规划和路径跟踪控制并不只适用于水轮机转轮这种大型工件，若在路径规划过程中，考虑具体加工对象的几何外形的特点，对路径规划方法加以改造，同样适合于其他特殊外形的几何工件。
一种移动机器人的路径规律与路径跟踪控制
【摘 要】
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介绍了一种载有水轮机转轮修磨设备的移动机器人的系统原理、路径规划方案、路径形状设计和路径跟踪控制及其实现，这种路径规划和路径跟踪控制并不只适用于水轮机转轮这种大型
【机 构】
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兰州铁道学院机电与动力工程学院
【出 处】
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兰州铁道学院学报
【发表日期】
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2003年1期
【基金项目】
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甘肃省自然科学基金资助项目(ZR-96-036)
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