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对单变胞支链型3PUS—S（P）球面变胞并联机构进行运动学和动力学分析。该机构由动平台、静平台、3个PUS支链和1个中间s（P）变胞支链组成。完全描述该机构动平台的位置和姿态需要6个变量，即动平台上一参考点的3个位移和动平台的3个转角。构态1时机构有3个转动自由度，动平台的6个位姿变量中只有3个变量是独立的；构态2时机构有1个额外的径向移动自由度，6个位姿变量中有4个变量是独立的。首先，推导该机构动平台的6个位姿参数之间的约束关系，基于矢量代数法，建立机构的运动学逆解模型；其次，运用牛顿一欧拉法建立该变胞