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系统以MC9S12XS128单片机为控制核心,通过线性CCD采集路面信息。利用固定阈值的思想以及跟踪引线的黑线边缘提取法处理图像,结合非线性的位置式PD算法、增量式的PID算法实现对方向和速度的控制。经实验验证,该系统能够排除干扰信息,稳定地沿着黑色引导线行驶。
基于线性CCD的智能小车控制系统设计
【摘 要】
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系统以MC9S12XS128单片机为控制核心,通过线性CCD采集路面信息。利用固定阈值的思想以及跟踪引线的黑线边缘提取法处理图像,结合非线性的位置式PD算法、增量式的PID算法实现
【机 构】
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军事交通学院学员旅,军事交通学院军用车辆系
【出 处】
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信息系统工程
【发表日期】
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2017年2期
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