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为了验证所设计的无人机编队控制系统的性能，设计并搭建了一种无人机编队控制半实物仿真平台。该平台主要由基于RTX技术的实时仿真子系统，基于时分多址技术的无线通讯子系统，基于MFC的人机交互子系统，基于转台、虚拟转台和自驾仪的姿态模拟子系统这四个子系统组成。依次介绍了无人机编队建模及控制器设计，各个子系统组成及关键技术，以及利用该平台测试所设计的编队控制器的试验过程。仿真结果表明，该平台不仅能有效地验证所设计的编队控制器的性能，还能实现对电台、自驾仪和通信协议等关键机载设备和关键技术的功能检测，为今后进一步的