【摘 要】
：
飞机装配领域广泛使用托架式调姿机构进行工件位姿调整,由于托架质量大、惯性大,导致其运动学控制困难,需要引入动力学控制.确定了位姿反解时调姿机构位姿参数中的独立变量与
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51605221).
论文部分内容阅读
飞机装配领域广泛使用托架式调姿机构进行工件位姿调整,由于托架质量大、惯性大,导致其运动学控制困难,需要引入动力学控制.确定了位姿反解时调姿机构位姿参数中的独立变量与位姿正解时驱动量中的独立变量,以此为基础进行了速度与加速度正反解分析,然后利用牛顿—欧拉法对一新型三自由度冗余驱动的自动钻铆托架式并联调姿机构进行了动力学建模;考虑定位器移动副摩擦的影响,结合伸缩筒变形协调性分析、调姿机构位姿误差与结构误差分析,建立球铰处作用力、伸缩筒顶端变形量、调姿机构位姿误差、球铰中心点位置误差之间的补充方程,增加动力学模
其他文献
11月18日晚，WTO散发了金融危机以来第四份暨年度贸易措施监督报告。报告分两部分，第一部分概括了一年来全球贸易形势，第二部分为对未来形势的展望。在第一部分中，报告重申了前三
3月17日央行宣布，自3月18日起上调金融机构人民币存贷款基准利率。一年期存款基准利率上调0．27％，由现行的2．52％提高到2．79％一年期贷款基准利率上调0．27％，由现行的6．12％提高到6．39％；其他各档次
本文阐述新中国头三十年儿童文学创作的过程，文章从“儿童形象”塑造的角度切入，试图描画出新中国“儿童形象”的恣态，着重分析儿童观念的建立以及审美趣味的主流趋势。
<正> 一、引言 我们正生活在一个大转变的时代,全球性的人口、资源、环境、经济等问题日益尖锐突出,世界上许多国家的研究机构(如国际应用系统分析研究所、美国兰德公司等)试
分析不同的艺术起源理论，它们共同的心理机制都与隐喻有密切的关系，各种艺术形式因其符号表现媒介不同而具有不同的早期表现形态。隐喻思维正是所有艺术产生的根基，唯有隐喻思维
陕南民间歌舞小场子主要流传于地处陕西南部、汉江上游的安康。其表演形式独特，一旦一丑以三尺见方的桌子为舞台，在锣鼓拖腔伴奏中说、唱，唱腔以陕南民歌八岔为主，表演诙谐生动。
标准化组织的一些知识产权政策或规定，从法律的角度来讲，应当属于合同法的范畴,由于合同的相对性，这些知识产权政策或规定应该只能限定标准化组织的成员或使用标准的一方，并不能
面对国际粮价、食品价格的迅速上涨，许多国家都采取了多项应对措施。日本、俄罗斯、韩国、法国、比利时等国做法各有所长。
随着语言研究的不断深入，许多语言学家逐渐认识到，语言习得研究可以从社会语言学、心理语言学等多方面入手。以心理语言学理论为依据，概述心理学对语言习得研究的影响，着重分析语
随着中国高等教育从"精英化教育"到"大众化教育"的转变,中国高等学校弱势学生群体也随之出现,关注和帮助这个群体的学生.是高校教应应予以特别关注的内容.作为高校最重要的教