论文部分内容阅读
针对永磁直线同步电机伺服系统易受摩擦力、端部效应和测量扰动等不确定因素影响的问题，提出一种自适应PD型迭代学习控制方法．该控制方法根据误差的大小在线智能地调整学习增益，从而抑制扰动，并在控制器的微分系数上引入指数学习增益，实现收敛速度与跟踪精度之间的折衷；从理论上证明了自适应PD型ILC的收敛性，分析了该控制算法的优越性．结果表明，与传统PD型ILC相比，自适应PD型ILC具有更快的收敛速度和更强的鲁棒性，大大地减小了跟踪误差．