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陀螺随机误差是影响惯导系统导航精度的重要方面。减小随机误差影响的有效方法是对随机误差进行建模并采用合适的滤波器进行滤波。为了更好地描述激光陀螺漂移的非线性，提出应用一类非参数ARMA模型—FARMA（P，q，d）模型（函数系数自回归滑动平均模型）对激光陀螺漂移数据进行建模。同时提出应用粒子滤波技术进行滤波，并采用交叠式Allan方差法辨识滤波前后随机误差噪声参数。仿真结果表明，应用该模型能较好的反映激光陀螺漂移的非线性；粒子滤波技术能有效抑制随机误差，5个误差项系数的减少均在29％以上。