【摘 要】
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为提高果实采摘效率,基于PLC技术设计了采摘机器人的作业路径避障系统。系统主要由信息获取系统、工控机主程序及运动执行系统等部件组成,通过PLC技术对路径规划和果实的采摘
【基金项目】
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河北省教育厅项目(SQ172008)
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为提高果实采摘效率,基于PLC技术设计了采摘机器人的作业路径避障系统。系统主要由信息获取系统、工控机主程序及运动执行系统等部件组成,通过PLC技术对路径规划和果实的采摘、运输进行控制,并采用改进的蚁群算法对最优路径进行规划。对采摘机器人在温室环境下进行性能测试,结果表明:采摘机器人可以实现作业路径避障,并完成果实的采摘,工作性能稳定,能够满足农户对采摘机器人的使用和性能要求。
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<正>"读书种子"一词的"发明权",当属黄庭坚。他在《山谷别集》中说:"四民皆当世业,士大夫家子弟能知忠信孝友,斯可矣,然不可令读书种子断绝,有才气者出,便名世矣。"做一粒"读
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