仿人机器人双足行走模型研究

来源 :计算机工程 | 被引量 : 0次 | 上传用户:njpolice
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对仿人机器人双足行走的稳定性问题,引入零力矩点理论,根据稳定行走必须满足地面反作用力位于稳定区域内这个条件,推导出仿人机器人在行走过程中单双腿支撑期的稳定区域面积和稳定裕量。建立2种不同形状的仿人机器人双足模型,在足底和地面间创建一系列接触力,并通过机械系统动力学自动分析软件得到行走过程中足底各个点的受力曲线并进行受力分析,得出合理的双足形状。
其他文献
基于模型(MB)隐藏会使图像的纹理分布趋于一致,使其难以被检测。针对该问题,利用空域差分直方图能较好度量图像纹理的特性,提出一种新的图像MB隐藏检测算法。分析JPEG图像空域
调查了解农场生态环境现状不仅是加强农业生产的必要手段,而且是构建和谐自然环境的重要部分。笔者通过实地走访和查阅相关资料后发现,近年来东北地区农场生态环境呈现出逐渐退
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”$ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’#陈川个美食 Back to yield
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”$ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’#陈川个美食 Back to yield
摘要:耐久跑教学却对学生身体素质的全面发展,以及意志品质的培养又有着重要的意义。因此,如何知难而上?如何让学生带着一份轻松和积极进取的心态练好耐久跑?成为我们教师直面的教学课题。  关键词:耐久跑 价值 关键    耐久跑相对其他运动项目而言,显得枯燥单一,缺乏趣味性与娱乐性。一提起耐久跑,有些学生就感到乏味,而且对于一部分学生来说多少有些“谈虎色变”的感觉。可是耐久跑教学却对学生身体素质的全面发
目的比较西妥昔单抗联合FOLFOX4方案与联合FOLFIRI方案应用于KRAS阴性的肝转移结肠癌患者的疗效、不良反应及安全性,探索更优的治疗方法。方法将68例发生肝转移的结肠癌患者
接地网一直是电力建设中不可缺少的一部分,同时也是现代防雷及接地研究的重点.接地网的均压效果直接关系到接触电压和跨步电压对人身及设备安全的影响.利用电容的充放电特性,
信息时代的収展推动了网络安全技术的迚步。本文阐述了云计算的技术以及常见的计算机网络安全问题,通过防火墙技术、漏洞扫描技术、加密授权技术、控制访问技术以及网络终端
我国的商业银行,从20世纪70年代末算起,迄今已经有三十多年的发展历史。从国有商业银行一枝独秀、占据垄断地位,到现在形成了国有商业银行和股份制商业银行并存、外资银行也