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介绍一种用于车辆稳定性控制系统的车辆质心侧向速度实时估计方法——综合估计法，该算法充分利用侧向速度直接积分估计法和模型估计法的优点。在给出综合估计法模型的基础上，对估计方法连续状态方程离散化，并给出闭环状态观测器反馈阵以及离散模型系数矩阵的计算方法。试验结果表明：综合估计法能充分汲取直接积分法的非线性不敏感和模型估计法无累积误差的优势。综合估计法可成功避免直接积分法和模型估计法的不足，具有较好的估计性能。