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研究了推土机推梁预升纵倾增量角、铲刀前上方地形探测器检测量、铰点在纵向垂直推梁基线的位移量以及期望的下刀量之间的关系，导出推梁预升纵倾角公式，阐明了公式的物理含义；研究了公式在推土作业中的应用，并利用履带式推土机模型。对公式在推土作业中的应用研究进行了物理仿真。结果表明：在推土作业中，运用公式对铲刀进行前馈控制时，即使铲刀前地形、履带下地形都出现较大起伏，铲刀刃轨迹仍然平缓得多，并且可实现空铲自动定位、自动停止前进。