【摘 要】
：
为了能够在复杂的工业环境中抓取平面型工件,提出一种图割法与形状先验模型结合的工件图像分割方法,并且对工件的位姿信息进行测量.首先,建立先验形状,提出基于最小包围矩形
【机 构】
：
中国科学院大学,中国科学院自动化研究所
论文部分内容阅读
为了能够在复杂的工业环境中抓取平面型工件,提出一种图割法与形状先验模型结合的工件图像分割方法,并且对工件的位姿信息进行测量.首先,建立先验形状,提出基于最小包围矩形法将工件的形状模板与目标工件人工分割形状进行配准,得到先验形状.为了保证分割结果的准确性,采用单一的先验形状.图割模型中加入了目标形状先验知识.其次,通过自适应调整形状先验项的权重系数,使得图割法的能量函数形状先验项自适应于被分割的图像.第三,本文可以采用形状先验方法分割一幅图像中的多个工件,并且能够计算吸盘的最优抓取位置.最后,采用结构光视觉
其他文献
多元文化教育强调文化差异非文化不利,摒弃文化同化论。主张教学内容应使所有受教育者对各不同类型文化进行认知和批判性反思基础上,形成自己独到的见解。教学方法注重培养批
高速列车车体的结构疲劳问题,关键还是轻量化设计导致的强度、刚度和寿命变化后产生的问题。论文提出一种新混合模拟技术,主要是结合多学科优化系统理论,采用并行优化算法,进
在应对全球气候变化和解决城市交通问题中,居民出行碳排放逐渐成为科学研究的重要课题.文章从居民出行碳排放的核算、影响因素和模拟三方面系统归纳了居民出行碳排放的研究内
预制类日语导游词是提前准备的中文导游词的日译形式,可预先由汉语译为日语,具有书面语与口语相融合的特点。在实际翻译过程中应掌握以下技巧：1.正确理解原文;2.提高自身跨文
利用GIS技术，对长沙市1955、1972和1990年地形图湿地数据及2007年长沙市湿地资源普查数据进行提取和分析，选取最具代表性的斑块湿地作为研究对象，从时间与空间、动态与静态、规
基质金属蛋白酶12（MMP-12）由巨噬细胞所产生,能够降解多种细胞外基质成分,如Ⅳ型胶原、硫酸软骨素、层粘连蛋白及纤溶酶原等。人类的MMP-12不仅能促进鼻咽癌、结直肠癌、食管腺
生物材料具有形态丰富、粒径分布广、培养周期短、质量密度低等特点,研究其性能特点对发展新型消光材料具有重要意义。针对生物消光材料在实际应用中的扩散特性,根据莱赫特曼
质子治疗技术已经在肿瘤领域里获得了积极的肯定,尤其是当质子治疗肿瘤的病例数超过4万,部分肿瘤的局部控制率和生存率获得了显著提高时,世界各国都在积极研发和引进质子治疗
多元文化教育自产生起,就饱受纷争,褒贬俱存。争论焦点主要是多元文化教育是否以特殊利益对抗公众利益;是否制造国家分裂、掩盖阶级矛盾;是否有利于提升学业成就。通过反对者
以铝合金为基体材料，采用碱性和酸性双溶液体系化学镀镍一磷合金，研究了热处理对镍一磷合金镀层结合强度和显微硬度的影响。实验结果表明：在250℃下热处理5h，镀层结合强度和显微