【摘 要】
：
针对固定通信拓扑下的具有时变通信延迟的多无人机(multi-UAVs)系统,在一致性协议的基础上提出了分布式的编队控制算法.利用Lyapunov-Krasovskii函数分析了时延多无人机系统
【机 构】
：
南京航空航天大学自动化学院,中国人民解放军92118部队,南京工程学院电力工程学院,
论文部分内容阅读
针对固定通信拓扑下的具有时变通信延迟的多无人机(multi-UAVs)系统,在一致性协议的基础上提出了分布式的编队控制算法.利用Lyapunov-Krasovskii函数分析了时延多无人机系统的稳定性,并以线性不等式(LMI)的形式给出了系统稳定的条件.当满足稳定性条件时,编队控制算法将使系统中无人机的速度和编队队形分别渐近地收敛至期望速度和期望队形.仿真实例验证了控制算法的有效性.
Aiming at the multi-UAVs with time-varying communication delay in fixed communication topology, a distributed formation control algorithm is proposed based on the consensus protocol. By using Lyapunov-Krasovskii function, The stability of man-machine system and the condition of system stability in the form of linear inequality (LMI) .When the stability condition is satisfied, the formation control algorithm will make the speed and formation formation of the UAV in the system asymptotically Converges to the desired speed and expected formation.The simulation results verify the effectiveness of the control algorithm.
其他文献
杭州城东某区块高层建筑原设计以强风化泥质岩作为钻孔桩端持力层,桩长为62～65m.在分析了场地工程地质条件的基础上,认为该设计不利于钻进与混凝土灌注,桩基础成本高,提出了采
本文以岩体工程地质力学理论为指导,通过对任楼煤矿F3 断层带岩体工程地质及水文地质特征的试验研究,建立了断层带岩体工程地质力学模型,采用理论分析、现场测试、数值模拟和
在Chenery经济结构转化理论基础上,概括了我国转型阶段经济发展中的耕地问题,并回顾了经济与耕地资源变化的相关研究。运用2009年国际截面数据,对经济结构与耕地变化之间的Ku
湿地既是重要的自然资源,又具有调节生态环境的特殊功能。湿地具有蓄滞洪水的作用,可以显著降低洪水水位,减少洪水损失。介绍了美国近期有关湿地功能的几项研究,列举了几个通
从软件架构的层面论述了了软件的面向过程、面向对象、面向组件、面向设计模式的设计与实现技术,分析了4种设计与实现技术的特点,比较了4种设计与实现技术的优缺点.从数据组
针对目前高精度测速系统布站情况,提出了一种基于测站数据组合的目标参数计算方法,以几何因子(GDOP)为度量标准,建立了布站情况分析的数学模型。通过目标至主站和各副站的夹
为满足飞机装备科学化保障的基本需要,提出了载荷机构特性自动检测的原理方案,研制了相应的通用性自动检测仪,通过计算机控制,成功地实现了载荷机构特性的实时自动检测。检测
对IN783合金在不同热处理条件下的组织和拉伸性能进行了研究。结果表明:在标准热处理态的N783合金中,一次和二次β相同时存在,晶内形成两种尺寸的γ’相。在低于1150℃固溶处
建立了一种新型农杆菌介导的大豆转基因方法(专利公开号:102181479A),以萌发大豆为外植体,最大限度地保持了大豆植株的完整性,在非无菌环境下进行转化,利用草丁膦筛选阳性植
本文选择我国干旱的新疆地区为研究区域,运用全球植物功能型分类系统(PFTS)、生物群区化定量技术(Biomisation)和600个地层孢粉样品,重建全新世14个时段的生物群区.以20世纪8