【摘 要】
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针对四旋翼飞行器由于强耦合、非线性的特点而难以准确建立姿态角模型,从而无法实现稳定控制的问题,本文提出一种基于内外环的双模糊滑模控制方法。该方法在对四旋翼飞行器完
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针对四旋翼飞行器由于强耦合、非线性的特点而难以准确建立姿态角模型,从而无法实现稳定控制的问题,本文提出一种基于内外环的双模糊滑模控制方法。该方法在对四旋翼飞行器完成建模的基础上,以位置子系统为外环,姿态子系统为内环,利用中间指令信号的提取连接内外环,构建双模糊滑模控制器。通过Lyapunov稳定性判据,证明了所设计控制器的稳定性。经仿真验证,相比于传统PID控制,本文的方法能有效抑制外界扰动,有更强的鲁棒性,可以更好地实现四旋翼飞行器的轨迹跟踪控制。
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