空间柔性机械臂的逆动力学仿真

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本文针对空间柔性机械臂的非线性动力学模型,在最优控制理论的基础上,运用Gill法和打靶法相结合,得到大质量负载情况下柔性机构臂的最优驱动矩。以单性机械臂为例进行了动力学仿真,仿真效果好,结果证明方法正确可靠。
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