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为了提高自主移动机器人建图成功率并减小间接法视觉定位中的地图尺寸,加快定位速度,将Colmap的单目建图算法改进成双目建图算法,提出一种基于图分割和整数线性规划的地图压缩算法,并根据压缩后的地图改进定位方法。通过图分割将原始地图分割成若干个子地图,利用整数线性规划选择地图中有利于定位的路标点。基于压缩后的地图,在定位过程中根据地图关键帧的共视关系对召回的图像进行聚类,并通过块匹配建立待定位图像与地图中路标点的匹配关系,最终计算待定位图像的六自由度位姿。通过采集数据集和开展实验,验证了该地图压缩方法能