协同打击是提升飞行器集群整体作战效能的重要模式。针对密集飞行器集群协同打击目标过程中存在的相互碰撞或彼此干扰问题，建立了典型的多目标协同打击的任务场景模型，揭示了多飞行器协同运动过程中的机动规律，进而基于效用函数最优理论，研究了避免碰撞的多飞行器协调最优机动策略，保证多飞行器之间避免碰撞。考虑飞行器集群协同制导中的时间/空间同步到达约束，采用基于时间管控的多约束协同制导策略，同时满足了到达时间和脱靶量要求；在此基础上引入基于冲突触发的协同避碰机制，提出兼顾避碰和协同打击的协同调整策略，求得满足避免碰撞与时空同步的协同制导方法。仿真结果表明，研究提出的考虑避碰约束的多机协同制导方法能够保证飞行器间的安全距离约束，具有较强的多机协同时间管控能力和较高的制导精度，且仅需较少迭代计算，降低了对机载处理器的要求，为飞行器集群协同打击中的避碰问题提供了一种解决方法，具有较强的工程应用价值。