【摘 要】
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对四轴飞行器的结构分析建立动力学模型,并针对其飞行过程中存在的问题,采用模糊PID与传统PID混合的串级控制方法进行研究。由于四轴飞行器是在空间上具有6个活动自由度而仅
【机 构】
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华南理工大学机械与汽车工程学院,早稻田大学生产信息系统研究院
【基金项目】
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This paper is supported by the National NaturalScience Foundation of China （11272122） , Guang- dong Province section of major research projects （2012A090300011）, Science ＆ Technology Project of Shaogu
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对四轴飞行器的结构分析建立动力学模型,并针对其飞行过程中存在的问题,采用模糊PID与传统PID混合的串级控制方法进行研究。由于四轴飞行器是在空间上具有6个活动自由度而仅有4个控制自由度的欠驱动系统,因此该系统通过直接控制飞行器的空间坐标系上的线位移x,y,z和偏航角ψ,从而间接控制滚转角φ和俯仰角θ,实现飞行器的全控制。使用模糊自适应PID与传统PID混合控制使得飞行器在加入扰动后具有更强的鲁棒性,从而提升了机体的抗干扰能力。
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