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为了实现鞋底涂胶自动化,提出一种在三维鞋底曲面上自动生成鞋胶喷涂路径的方法,其对非平面、不同形状的鞋型均可适用.该方法首先使用FastMarching算法对预处理过后的三维扫描鞋底曲面模型计算测地距离,得到鞋底外轮廓的等距线;再将等距线断开重新连接形成一条连续螺旋路径;在连接螺旋路径时,针对鞋底形状特点确定最佳断开位置,并提出一种连接策略,使相邻等距线连线更加平滑;为使该螺旋路径更加符合实际喷涂工作需求,通过设计带光滑的能量项,运用拉格朗日乘子法对路径及喷头朝向进行优化.在三维扫描得到的鞋底数据上实