论文部分内容阅读
以所设计的开放式5R关节型工业机器人为研究对象,分析了该机器人的结构设计。该机器人采用基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运算速度快等特点,对其工作原理进行了详细的说明。机器人的控制软件采用基于Windows平台下的VC++实现,具有良好的人机交互功能,对各组成模块的作用进行了说明。所设计的开放式5R工业机器人系统,具有较好的实用性。