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期刊论文
基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法
基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法
来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:woaiyueyue1314
【摘 要】
:
提出了一种基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法,它能根据得到的力信息,按照自适应调整律对机器人末端的参考位置进行修正,使得轴始终朝着减小卡阻力的方向运动,最终完成插轴入
【作 者】
:
芦俊
颜景平
陈俊杰
【机 构】
:
东南大学,东南大学
【出 处】
:
控制理论与应用
【发表日期】
:
2003年1期
【关键词】
:
自适应阻抗控制
轴孔装配方法
机器人
插轴入孔
位置调整
控制器
仿真
robot
peg_in_hole insertion
adaptive imped
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提出了一种基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法,它能根据得到的力信息,按照自适应调整律对机器人末端的参考位置进行修正,使得轴始终朝着减小卡阻力的方向运动,最终完成插轴入孔的动作.其算法简单,计算量小,修正量的计算可以在线进行,故能满足实时控制的要求.仿真结果表明了这种方法的有效性.
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