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三轮机器人直线行走的双闭环PID控制研究
三轮机器人直线行走的双闭环PID控制研究
来源 :自动化博览 | 被引量 : 0次 | 上传用户:soboy1478
【摘 要】
:
三轮机器人结构简单、运行稳定,在工业和机器人竞赛等领域有着广泛的应用。由于三轮机器人的两个主动轮在电气和机械参数等方面存在差异,造成了机器人直线行走时发生偏移。本
【作 者】
:
宋朝晖
【机 构】
:
常州轻工职业技术学院
【出 处】
:
自动化博览
【发表日期】
:
2018年1期
【关键词】
:
三轮机器人
直线行走
距离PID
速度PID
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三轮机器人结构简单、运行稳定,在工业和机器人竞赛等领域有着广泛的应用。由于三轮机器人的两个主动轮在电气和机械参数等方面存在差异,造成了机器人直线行走时发生偏移。本文提出了速度PID和距离PID的双闭环控制方案,经过多次试验获得合适的PID控制参数,解决了三轮机器人的直线行走问题。
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