【摘 要】
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针对在液体晃动情况下，半挂液罐车横向稳定性较差的问题，以相似模型理论为基础，搭建了半挂液罐车相似模型试验台。以4自由度单轨半挂汽车模型作为参考模型，采用卡尔曼滤波方法估
【基金项目】
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国家安监总局安全生产重大事故防治关键技术科技项目;淮安市科技支撑项目(工业)(HAG2013036)
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针对在液体晃动情况下，半挂液罐车横向稳定性较差的问题，以相似模型理论为基础，搭建了半挂液罐车相似模型试验台。以4自由度单轨半挂汽车模型作为参考模型，采用卡尔曼滤波方法估计车辆的铰接角，运用最优控制和差动制动技术，设计了基于牵引车横摆角速度和铰接角的半挂液罐车横向稳定性控制策略，并利用所建立的相似模型试验台，进行了双移线工况的横向稳定性控制试验。试验结果表明：运用设计的控制策略，结合最优控制和差动制动技术可以有效抑制液体晃动对车辆的影响，降低车辆行驶状态参数的波动，提高半挂液罐车的行驶稳定性。
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