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提出了动物关节臂的力学模型，讨论了形状记忆合金（ＳＭＡ）和动物骨骼肌生物力学行为的相似性和力学性能的差异。基于仿生学的原理，研究了用ＳＭＡ丝驱动仿生转动关节的技术。研制了能实现ＳＭＡ感知功能的控制电路和ＳＭＡ丝驱动的仿生转动关节驱动器，并用该关节驱动器开发了一个两自由度的微形关节臂，该微型关节臂可用于微型步行机器人和人工假肢。