【摘 要】
：
符号表达的模仿学习是共融机器人提高其智能性的一条便捷、可行的途径,也为解决复杂、多步骤任务的学习问题提供了一个切实可行的解决方案,而对示教轨迹进行自动分割并获取其
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室; 哈尔滨理工大学荣成学院; 威海市机器人与智能装备产业研究院;
【基金项目】
：
国家自然科学基金重大研究计划培育项目(91648106);山东省重点研发项目(2016GGX101013);威海市科技攻关项目(2015ZD01);威海市科技发展计划项目(2016DXGJMS04);山东省高等学校科学技术计划项目(J16LB59)
论文部分内容阅读
符号表达的模仿学习是共融机器人提高其智能性的一条便捷、可行的途径,也为解决复杂、多步骤任务的学习问题提供了一个切实可行的解决方案,而对示教轨迹进行自动分割并获取其基本动作是成功应用这种学习方式的前提条件.鉴于此,首先,在介绍符号表示的模仿学习的基础上,分析该种学习方式对自动分割方法的具体要求;然后,按照示教任务先验知识的有无将其分为两大类并详细地介绍每类所含的典型分割方法;最后,对上述轨迹分割方法进行对比分析与总结,并展望示教轨迹自动分割方法未来的发展趋势.
其他文献
研究不同径级尺度群落系统发育多样性有助于了解不同年龄模式下物种的亲缘关系及其群落系统发育结构;但是关于物种多度对群落系统发育结构影响的研究较少。以海南尖峰岭热带
目的甲型血友病是一种X连锁隐性遗传的凝血功能障碍性疾病,该病的致病基因突变类型具有明显的遗传异质性,其中第22内含子倒位突变最为常见。现国际上主要采用LD-PCR技术来检
番茄早疫和番茄灰霉病害作为番茄栽培过程中的2种重要病害,对其产量和品质具有重要影响。虽然化学农药在2种病害控制中发挥着重要作用,但近年来化学农药不合理使用导致的残留
目的：探讨血液学质控物的方法,提高临床实验室检验质量。方法：分别选取单一控制品、全血质控物与新鲜全血,对参加临床血液学检验室间质量评价的120家医院实验室血液中的WBC、RB
奥地利具有种植酿酒葡萄的天然优势,葡萄种植历史悠久。这里的土壤和气候的多样性造就了葡萄品种的多样性。主要介绍了奥地利本土的一些代表性葡萄品种的生物学特性及其在奥
尊重人的个性发展和促进人的人格完善,现已成为教育教学的终极关怀.课堂教学中运用布白艺术是按照美的规律进行独创性的教学实践活动,它能有效地淡化应试教育的痕迹,以审美的
人文主义的关怀需求提出了应给学生发挥主体作用和展现个性的空间,布白这一艺术手法运用于课堂教学,恰能起到开启学生心智,完善其个性的作用.本文试着探讨了布白艺术运用于课
泌尿系结石是一种常见病和多发病,在我国南方发病率很高。研究表明,如病人未接受有效的预防复发措施,其终身复发率接近100%;相反,接受预防性措施的病人,其复发率仅为15%。因
目的:黄精根茎与须根相关成分分析.方法:薄层层析法检测.结果:南京地区黄精中含有多糖,几乎不含黄酮、蒽醌类化合物.结论:根茎与须根成分基本相同.
目的探讨血栓形成前血管内皮细胞、血小板、凝血、抗凝、纤溶系统等多种因素改变的综合作用,寻找特异、敏感的指标识别血栓前状态.方法将创伤骨折患者40例,DVT患者10例及40例